基于单神经元PSD算法控制串级倒立摆系统
作者：陈强 姚风麒 王国庆 金映波 李羽辰
单位：安徽工业大学
倒立摆是具有非线性，多变量，强耦合性的综合系统模型，传统的控制方法在解决其复杂多变的控制问题上的能力是有限的。本文在基于串级PID倒立摆的基础上，利用单神经元的自学习和自适应能力设计其外环控制器。在单神经元PID控制中，增益K的选取与实际系统的控制对象特性息息相关，且K值的给定对系统有很大影响。针对单神经元中固定增益K值可能无法调节出较为满意的控制效果，提出基于PSD控制算法可自动调整增益K值的单神经元自适应PID控制策略。在此基础上进行仿真实验，结果表明较之于串级PID控制倒立摆有更好的控制效果和稳定性。
DOI：
10.16520/j.cnki.1000-8519.2022.05.037
关键词：
Array
所属期刊栏目：
理论与算法
分类号：
TP273
页码：
74-76+73